En 1833, Aldea del Fresno pasa a formar parte de la provincia de Madrid. El municipio debe su nombre a un pastor desconocido de ganadería trashumante, que pasaba la noche en el pueblo, en su camino de Segovia a Extremadura. Estos pastores fueron los primeros pobladores de la villa. Las fuentes históricas datan su fundación con anterioridad al siglo XII. Son varios los historiadores que consideran a Aldea del Fresno de origen árabe, fundada con anterioridad al siglo XII, que destruida y reconquistada por ejércitos cristianos de la ciudad de Segovia quedó bajo su dependencia incorporada al sexmo de Casarrubios.
En su término existieron núcleos de población, hoy despoblados como la villa de Tozara, ubicada en la actual dehesa de El Rincón, vendida por Alfonso VIII a la ciudad de Segovia el año 1208.
Ya en el siglo XIV aparecen en el Libro de la Montería, atribuido a Alfonso XI, aún hoy bien conocidos en la comarca, refiriéndose a los lugares más idóneos del suroeste madrileño para la caza de osos y jabalíes como la actual finca de El Santo, así llamada por encontrarse aquí la ermita dedicada a San Saturnino. Esta propiedad que perteneció al Monasterio de Guadalupe fue adquirida por el rey Felipe II para donarla al Monasterio de El Escorial al que proporcionó vino, aceite y fruta.
En 1627, Aldea del Fresno, fue adquirida en señorío por doña Catalina de Mendoza. El municipio quiso adquirir las propiedades pero no pudo hacer frente a los gastos. La siguiente propietaria de la villa fue la Marquesa de la Fresneda, Vizcondesa y Señora del Fresno. En 1833 Aldea del Fresno pasa a formar parte de la provincia de Madrid adscrita al nuevo partido de Navalcarnero. Un siglo después, en 1891, comenzó a funcionar el ferrocarril. La línea férrea se mantuvo hasta principios de los años 70. Abandonada desde entonces, ahora se intenta recuperar como Vía Verde.
